В основе рефлексотерапии лежит представление, что организм человека, как и его личность в целом, - это целостная взаимосвязанная система, и нарушение равновесия в одной из его частей тут же отражается во всех других частях. Между рефлексотерапией и такими системами, как акупунктура и акупрессура, вероятно, существует историческая связь, и дошедшие до нас письменные источники из Древнего Египта и Рима, похоже, описывают исцеляющие точки, соответствующие рефлекторным зонам. Способы массажа ступней, которые теперь применяют в рефлексотерапии, знали еще инки и другие коренные жители Америки. Возможно, именно эти способы заинтересовали доктора Уильяма Фитцжеральда, создавшего основу современной рефлексотерапии. Доктор Фитцжеральд, американский врач, специализировался по заболеваниям уха, горла и носа и практиковал в начале XX в. в различных больницах США и Англии.

Достоверно не известно, как Фитцжеральд пришел к своим выводам, но он обнаружил, что надавливание при массаже на определенные части тела улучшает функционирование внутренних органов или снижает болевые ощущения.